好的特征：

Feature detection

Harris corner detector

因此有一个(x, y)空间到(u, v)空间的映射，通过windows函数与intensity的差值实现

例：

进行数学推导：u, v很小时

因此得到双线形近似结果：

E的形状可视化：

强度的变化：通过特征值分析

由此可以区分corner, edge, flat