6.1 运动控制问题

6.2 独立关节控制

6.2.1 独立关节模型

直流电机模型：

传动机构模型：

接下来化简，希望得到电枢电压到输出角度的传递函数

以及力矩到角度的传递函数

两者还可以继续通过变量代换简化形式：

6.2.2 光学旋转编码器