与动力学有关的两个问题：

• 已知一个轨迹点，已知角度、角速度、角加速度，求出期望的关节力矩矢量
• 已知关节力矩，计算出操作臂的运动结果角度、角速度、角加速度

5.1 刚体的加速度

因此有：

对于转动关节，对应的就是$^BQ$为常数的情况

总结：

$$ {^A\dot{V}_Q}\\{^A\dot{\Omega}_C} $$

5.2 质量分布

5.3 牛顿欧拉方程