位置矢量的微分：
速度数值取决于两个坐标系：
当讨论一个坐标系原点相对世界坐标系{U}的速度时，定义一个缩写符号
$$ v_c={^UV_{CORG}} $$
式中的点为坐标系{C}的原点
上述是坐标系原点的平移，接下来再考虑转动
由于角速度矢量本质上也是矢量，因此它也可以在任意坐标系中描述
$$ ^C({^A\Omega_B})={^C_AR}{^A\Omega_B} $$
当讨论一个动坐标系{C}相对世界坐标系{U}的角速度时，定义一个缩写符号
$$ \omega_C={^U\Omega_C} $$
