Overview

Stereo：实体感

• 通过两个眼睛对世界的不同的投影从而感知到深度信息
• 对于计算机，将眼睛更换为相机

立体视觉的大致步骤：

• Calibrate cameras (+ Undistortion)
• Rectify images
• Compute disparity
• Estimate depth

Triangulation

• 假设有两个相同焦距的相机，且无畸变、对齐
• 假设已知3D世界中的点在两个图像中的2D位置

则可以通过相似三角形计算出深度信息：

Disparity：视差$x^l-x^r$

Bassline：基线$T$

深度的分辨率：

• f和T较大时，深度分辨率较高，但是视角也会减小
• f和T较小时，深度分辨率较低，但是视角也会增大