五个步骤

• 特征点提取
• 特征点描述
• 特征点匹配
• 拟合变换矩阵——采用RANSAC算法
• 图像拼接与融合

Fitting

Ransac: Random Sample Consensus

• 避免外点对拟合的影响
• 如果在计算拟合时选中了一个外点，那么得到的结果将不会受到足够的Support

内点数、拟合所需点个数、采样数的关系：

Blending