机械臂：
通过
关节
将（刚性）
连杆
连接
关节：转动或者滑动
驱动：电机/液压/气动
末端执行器安装在操作臂的自由端（越在后面自由度越高）
关节：
滑动关节
图中有三个滑动关节，如果每个连杆足够长那么末端可以达到任意坐标
转动关节
图中有两个旋转关节，一个滑动关节
RRP：2旋转1滑动
机械臂结构：
直角坐标型：三个滑动关节
圆柱坐标系：躯干转动，两个滑动关节
球面坐标型：躯干和中间转动，最后一个滑动关节
转动关节型：三个转动关节
