路径：机器人位形的一个特定序列，而不考虑机器人位形的时间因素 轨迹：与何时到达路径中的每个部分有关，强调了时间性和连续性
以关节角的函数来描述轨迹的轨迹生成方法
仅要求起始角度和目标角度：
具有中间点的路径：
确定中间点的期望关节速度方法：
根据工具坐标系的笛卡尔速度确定中间点的速度。可以利用在中间点上计算出的操作臂的雅可比逆矩阵，把中间点的笛卡尔期望速度应设为期望的关节速度
在笛卡尔空间或关节空间使用适当的启发式方法，系统自动选取中间 点的速度
样条函数：采用中间点处的加速度连续的方法，系统自动选取中间点的速度。在两条三次曲线的连接点处，用速度和加速度均为连续的约束条件替换两个速度约束条件。这样得到的曲线是三次样条曲线。
除了指定起点和终点的位置和速度外，也可以指定该运动段段起点和终点的加速度