4.1 基本概念

目标：给定路径与约束，生成一组控制序列，使机器人从初始位姿移动到目标位姿

需考虑的约束：

• 路径约束
• 运动学约束
• 边界约束
• 连续性/光滑性要求
• 无碰约束

4.2 一维轨迹规划

4.2.1 基本一维轨迹

需要无穷大的加速度来启动、停止

加速度此时不会出现无穷大的情况