7.1 力位混合控制

7.1.1 自然约束与人工约束

Untitled

Untitled

约束坐标系{C}:用于描述任务

Untitled

Untitled

人工约束:

Untitled

例:

Untitled

Untitled

Untitled

Untitled

Untitled

Untitled

Untitled

v ↔ f, w ↔ n,有一一对应的关系

7.1.2 装配策略