优点：非常简单，且可以确保机器人能够到达任何可达目标
缺点：为了找到障碍物上最靠近目标的点，需要先绕着障碍物移动一周，效率很低
优点：具有较短的移动路径
缺点：采用贪婪搜索策略，某些情况下移动低效
原先的人工势场法容易陷入局部最优，导致存在震荡、难以通过窄通道
