1 简介

两个问题：

能控性问题：状态变量能够受输入变量控制

能观性问题：状态变量能够由输出变量测量

1. 并非所有的状态都受输入的控制
2. 并非所有的状态分量都可被测量

2 能控性和能观性

2.1 物理概念

可以分为四种子系统：能观不能控，能控能观，能控不能观，不能控不能观

2.2 能控性定义与判定

定义：