2.1 基本概念

路径规划：根据给定的地图和目标位置，规划一条使机器人到达目标位置的路径

• 只考虑工作空间的几何约束，不考虑机器人的运动学模型和约束
• 可将移动机器人简化为工作空间中的一个点

两个空间：

• 工作空间：移动机器人上的参考点能达到的空间集合，机器人采用位置和姿态描述，并需考虑体积
• 位形空间：机器人成为一个可移动点，不考虑姿态、体积和非完整运动学约束（相当于对实际障碍物进行一次膨胀）

路径规划的完备性要求：

• 完备性：当解存在时，能够在有限时间内找到解
• 路径规划算法挑战：
  • 在连续空间内搜索，难以保证时间

一种常见的路径规划：拓扑连通图+最优路径搜索

拓扑连通图构建：

最优路径搜索方法：

2.2 分辨率完备的连通图构建