2.1 数学模型的基本概念

2.1.1 常用的模型形式

2.1.2 方块图

概念：控制系统或对象中每个环节（元件）的功能和信号流向的图解表示。每一个方块填写环节（元件）的传递函数（表征相应环节的输入与输出之间的动态数学关系），指向方块的箭头表示该环节的输入信号，离开方块的箭头表示该环节的输出信号，它是输入信号与方块内的传递函数运算后的结果。

连接方式：

• 串联：

• 并联：

• 反馈：

开环传递函数与闭环传递函数：

• 整个系统的传递函数（闭环系统传递函数）=$\frac{C(s)}{R(s)}$
• 开环传递函数=任意给定的反馈环$\frac{B(s)}{E(s)}$

2.2 电路系统的数学模型